Една крепост в продължение на векове била пазител на хората. Била мястото, където те прекарвали дните си в сигурност и където подслонявали своите съратници тръгнали на път в посока Беломорието. Разположена на самотна скала, над пътя, свързващ сега Асеновград със Смолян, Асеновата крепост е една от най-ранните и ключови постройки в страната ни. Не веднъж и дваж в миналото тя подслонявала странстващи люде, вярващи хора тръгнали към близкия Бачковски манастир и пазела редица български семейства от неприятелски набези.
Историята на Асеновата крепост или както по-рано била известна под името Петрич, започва още по времето на траките. По късно през IX век била преустроена от Византия с цел да охранява вратата на Беломорския проход. Първоначално е представлявала малка стратегическа крепост-кула на прохода, свързващ Пловдив с Беломорието по дефилето на река Чая. По-късно край нея се обособили две села - Петрич и Стенимахос.
Първи писмени сведения за нея намираме в Устава на Бачковския манастир, където е наречена "укрепеното селище Петрич". Тази докуметацията свидетелства, че Асеновата крепост е притежавала собствена армия и администрация. Постепенно все повече хора се заселвали в региона и през XIII век крепостта и село Стенимахос образували средновековният град Стенимахос, известен оттук нататък под това име във всички писмени извори. Село Петрич останало северозападно от крепостта.
Най-значителни архитектурни, укрепителни и разширителни промени крепостта претърпява през 1231 г. по времето на на цар Иван Асен II. Осемредов надпис на български език над входа на крепостта свидетелства за събитието: „В лето 6739 (1231) индикт четвърти от бога въздигнатий цар Асен на българи, гърци и други страни постави Алекси Севаста и изгради този град”. Именно този надпис става причината крепостта Петрич да бъде наречена Асенова, а близкият град - преименуван от Станимака в Асеновград. През този период е построена и църквата „Света Богородица Петричка“, която днес е единствената изцяло запазена сграда.
Падането на България под турско иго се оказва пагубен момент в историята на крепостта. Тя вече не се явява гранична зона и бива разрушена. Последните писменни сведения за нея са от 1410 г.
Реставрацията на Асеновата крепост започва през 1934 г. и продължава до днес. През 1986 г. по повод 800 годишнината от въстанието на Асен и Петър се извършват последните реставрационни работи по църквата – по външната фасада и на стенописите, датиращи от времето на построяването й. На 14 август 1991 г. църквата е отново осветена и започва да функционира като православен храм. "Света Богородица Петричка" се счита за един от най-добрите образци на средновековното българско строителство.
Народните приказки, митове и легенди, предавани от поколение на поколение не пропускат да споменат и Асеновата крепост. Една от историите разказва за свещеника Антимос. Преди 500 години той бил поканен от генерал Вриенос от Станимака да отслужи литургията на Рождество Христово в крепостната черква. Свещеника, тъй като нямал търпение да започне пиршеството, съкратил службата. Започнало богато пиршество. Антимос ял и пил до насита, докато не умрял от разрив на сърцето, без дори да има време да се разкае за стореното. И така, след като душата му се изкачила до небесата, Всевишният го наказал, заповядвайки му 5000 години поред в същата черква и в същото време да изпълнява нормално и както трябва светата Рождествена служба, в присъствието на всички онези, които са сторили същият грях. Вярва се, че всяка Бъдни вечер след полунощ църквата в крепостта, придобива предишният си вид и се осветява от мистериозни светлини. Там всяка година свещеник Антимос изпълнява своето задължение-така както се изисква от канона.
Крепостта е сред 100-те Национални туристически обекта и е отворена целогодишно за посещения. Ако се намирате в региона, посетете крепостта – заслужава си. От самотната скала, на която тя е разположена, се разкрива невероятна гледка на родопската шир.
С решение на Министерския съвет Асенова крепост бе предоставена за управление на община Асеновград.Община Асеновград има спечелен проект за подобряване инфраструктурата около паметника на културата, който включва реконструкция на пътя до крепостта, разширяване на вече съществуващия паркинг, изграждане на голям информационен център, подстъпите към църквата и самата крепост ще останат в автентичен вид, като на по-опасните места се обмисля да се монтират парапети.
От 2010 г. има и въведена входна такса, която е 3 лв. за възрастни и 1.50 лв. за паркинг.
